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A:對(duì)于沒(méi)有使用X5的調(diào)試步驟：（驅(qū)動(dòng)器開(kāi)環(huán)模式）

應(yīng)用中松下A5驅(qū)動(dòng)器處于 位置控制模式，需要調(diào)整的參數(shù)：

各參數(shù)設(shè)置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數(shù)修改需要重新上電才有效；

調(diào)試步驟：（默認(rèn)的不用修改）

1.更改驅(qū)動(dòng)器的輸入模式為 脈沖+方向 模式：

  P0.07改為3；

2.根據(jù)螺距（設(shè)計(jì)值）和光柵尺分辨率比值更改馬達(dá)分辨率：

螺距不用很精確，使用設(shè)計(jì)的值即可，一般為5/10/12/16等；

  假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um,

  則螺距除以光柵尺分辨率為

  （10/0.5）x 1000 = 20000;

假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um,

   則螺距除以光柵尺分辨率為

  （10/1）x 1000 = 10000;

   計(jì)算結(jié)果就是要填入的馬達(dá)分辨率，計(jì)算結(jié)果寫(xiě)入 Pr0.08；

3.根據(jù)馬達(dá)分辨率，螺距，光柵尺分辨率可計(jì)算不同的脈沖輸入方式（光電或長(zhǎng)線）下機(jī)臺(tái)運(yùn)行的最高速度：

假設(shè)馬達(dá)分辨率為20000，螺距為 10mm:

光電接口下，最高500K輸入，也就是 500 000，則馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為 500 000/20 000 = 25轉(zhuǎn)每秒；

轉(zhuǎn)換成機(jī)臺(tái)速度就是  轉(zhuǎn)速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;

長(zhǎng)線模式下，最高4M輸入，也就是 4 000 000，則馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為 4000 000/20 000 = 200轉(zhuǎn)每秒；

轉(zhuǎn)換成機(jī)臺(tái)速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;

根據(jù)實(shí)際需要選擇脈沖輸入方式，并寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器Pr0.05中。不同脈沖輸入方式信號(hào)線X4接法不一樣：

光電模式（Pr0.05 = 0,默認(rèn),一般使用該模式即可）

長(zhǎng)線模式（Pr0.05 = 1）

4.設(shè)置好脈沖輸入方式和馬達(dá)分辨率后，就可使用DEMO軟件調(diào)試機(jī)臺(tái)了。

5.機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)正常后，如果機(jī)臺(tái)響應(yīng)慢，則可增加機(jī)臺(tái)的設(shè)定剛性，也就是加大Pr0.03的值。注意剛性過(guò)大時(shí)，機(jī)臺(tái)會(huì)振動(dòng)，需要減小剛性值。

6.可根據(jù)需要在DEMO的參數(shù)配置中選擇各軸的全閉環(huán)，然后調(diào)整控制器的PID；

7.讓機(jī)臺(tái)運(yùn)行半個(gè)小時(shí)以上，將Pr0.02的值改為0，關(guān)閉自動(dòng)調(diào)整；

B.對(duì)于使用X5的調(diào)試步驟：（驅(qū)動(dòng)器閉環(huán)模式）

（稱為光柵尺全閉環(huán)模式，此模式下控制器需設(shè)為開(kāi)環(huán)，即在DEMO中不選擇全閉環(huán)）

接線方法：

光電模式（Pr0.05 = 0,默認(rèn),一般使用該模式即可）

 長(zhǎng)線模式（Pr0.05 = 1）

  需要調(diào)整的參數(shù)：

各參數(shù)設(shè)置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數(shù)修改需要重新上電才有效；

調(diào)試步驟：

1.先按照A驅(qū)動(dòng)器開(kāi)環(huán)模式使機(jī)臺(tái)運(yùn)行正常，注意控制器中不用選擇軸的全閉環(huán)；

2.設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)一圈時(shí)光柵尺的計(jì)數(shù)值；

  計(jì)算方法：馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈相當(dāng)于機(jī)臺(tái)跑一個(gè)螺距的距離，所以用 螺距除以光柵尺分辨率 可計(jì)算出Pr3.25 的值；

螺距不用很精確，使用設(shè)計(jì)的值即可，一般為5/10/12/16等；

例如螺距為10mm，光柵尺為1um,Pr3.25的值為

(10/1) X 1000 = 10000;

將計(jì)算出的值設(shè)進(jìn)Pr3.25中，保存并重新上電。

3.設(shè)定驅(qū)動(dòng)器全閉環(huán)：

 將Pr0.01設(shè)為 6，Pr3.27設(shè)為 0 ；保存并重新上電；

4.在調(diào)試DEMO中以慢速運(yùn)行機(jī)臺(tái)，由于光柵尺輸入方向有可能是錯(cuò)誤的，電機(jī)會(huì)出現(xiàn)飛車報(bào)警現(xiàn)象，調(diào)試時(shí)必須注意安全。

如果光柵尺輸入方向正確，電機(jī)會(huì)運(yùn)行正常；

如果光柵尺輸入方向錯(cuò)誤，驅(qū)動(dòng)器會(huì)報(bào)警，需要將Pr3.26從0改為1，保存并重新上電；

5.全閉環(huán)模式正常后，也需要調(diào)整機(jī)臺(tái)剛性Pr0.03的值，再讓機(jī)臺(tái)自動(dòng)運(yùn)行半小時(shí)以上，然后將Pr0.02的值改為0；

6.如果機(jī)臺(tái)自動(dòng)運(yùn)行半小時(shí)后定位效果不理想，將Pr0.02的值改為0后可以手工修改位置環(huán)增益Pr1.00的值。定位慢則增大Pr1.00,過(guò)沖則減小Pr1.00；調(diào)試好后保存參數(shù)。

關(guān)于連接器X5引腳排列：

如下圖，定義有凸出一個(gè)小端子的為凸面，另一面為凹面；

由上圖凹面，上排從左到右為 10  8  6  4  2

   下派從左到右為  9  7  5  3  1

熱賣產(chǎn)品

西門子標(biāo)準(zhǔn)備件驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品訂貨號(hào): 6SE7031-7HG84-1JA1

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逆變器布線 模塊 SML3訂貨號(hào)：6SE7038-6GK84-1GG0